Mikrokontrolery - Jak zacząć?

... czyli zbiór praktycznej wiedzy dot. mikrokontrolerów.

piątek, 25 marca 2011

Silnik BLDC: Niezbędne podstawy


Autor: Dondu

Artykuł z cyklu: Silnik BLDC: Spis treści

Zapewne miałeś już do czynienia z silnikami prądu stałego (DC) i znasz ich zalety oraz wady. Zaleta podstawowa, to fakt, że wystarczy zasilić silnik z odpowiednio wydajnego źródła podłączając je do styków silnika (komutatora) i silnik "rusza z kopyta". Natomiast jedną z najbardziej istotnych wad jest ich zawodność powodowana zużyciem się szczotek oraz pól komutatora.

Silnik BLDC (ang. BrushLess Direct Current motor) jak wskazuje angielska nazwa jest silnikiem bezszczotkowym prądu stałego. Oznacza to, że nie występuje w nim mechaniczny komutator.

Jednakże silnik BLDC bez komutatora nie będzie działać, dlatego też w zastępstwie mechanicznego stosuje się komutator elektroniczny.

W niniejszym cyklu artykułów zajmiemy się przede wszystkim trójfazowymi silnikami BLDC, ze względu na to, iż są najczęściej stosowane w powszechnie dostępnych urządzeniach elektronicznych jak na przykład dyskach twardych, stacjach dyskietek oraz CD/DVD, przez co łatwe do zdobycia "za grosze".


Budowa i działanie

Nie będę się rozpisywał na temat budowy mechanicznej silnika, skupiając się jedynie na najbardziej istotnych elementach oraz zasadzie działania, która jest najważniejszym tematem tego cyklu artykułów.

W zakresie budowy należy zauważyć, że w przeciwieństwie do silników szczotkowych, silniki BLDC posiadają nieruchomy stojan (stator) z uzwojeniami oraz wirujący magnes. Takie rozwiązanie oznacza proste dostarczanie energii do uzwojeń silnika, przez co znacznie prostszą jego konstrukcję i zwiększenie niezawodności.


Działanie

Jak każdy inny silnik DC, także i silnik BLDC działa na zasadzie przyciągania się pola magnetycznego magnesów i elektromagnetycznego generowanego przez uzwojenia silnika. W uproszczeniu zasada jest mniej więcej taka jak zasada działania poniższego "naturalnego urządzenia ciągnącego":


Zasada działania silnika BLDC.
Rys. Zasada działania silnika BLDC (nieco humorystycznie).

Innymi słowy silnik BLDC, musi w jakiś sposób wytwarzać wirujące (przemieszczające się po okręgu) pole elektromagnetyczne, ciągnąc za sobą wirnik wyposażony w magnesy. Jak tego dokonać?

Aby wytworzyć wirujące pole magnetyczne, na stojanie (statorze) powinniśmy umieścić co najmniej dwa uzwojenia ustawione do siebie pod pewnym kątem.

Silniki BLDC mogą mieć różne ilości uzwojeń (faz). Spotykane są silniki dwu-, trzy-, cztero-, a nawet pięciofazowe. Jednakże to właśnie silniki trójfazowe, są bardzo ekonomicznym kompromisem, pomiędzy parametrami mechanicznymi, a kosztami ich budowy wraz ze sterownikiem.

Silnik trójfazowy może być połączony (wewnątrz) w gwiazdę lub trójkąt. Wyciągając silnik z dysku twardego najprawdopodobniej trafisz na silnik połączony w gwiazdę.


Połączenia wewnętrzne trójfazowego silnika BLDC.
Rys. Połączenia wewnętrzne trójfazowego silnika BLDC.
(gwiazda lub trójkąt).


Dla potrzeb niniejszego cyklu artykułów fazy oznaczać będziemy literkami U, V oraz W, w kierunku obrotów zgodnie ze wskazówkami zegara.


Uzwojenia ustawione pod "pewnym kątem"? Konkretnie jakim?

Największą sprawność uzyska silnik, gdy kąty ustawienia cewek uzwojeń będą dzieliły 360° na równe części. Skoro mamy więc trzy uzwojenia (fazy), to silnik powinien mieć je ustawione co:

360° / 3 = 120°

Wygląda to tak:

Najprostsza wersja silnika trójfazowego.
Rys. Najprostsza wersja silnika trójfazowego.

i odpowiednio dla silnika o czterech fazach:


360° / 4 = 90°
a dla pięciu faz:


360° / 5 = 72°
itd.


Bieguny magnetyczne vs fazy vs tętnienia

Taki silnik jak na powyższym rysunku posiada 3 bieguny magnetyczne. Do kompletu potrzebujemy umieścić w wirniku jeden magnes. który będzie jak osioł podążał za wirującym polem elektromagnetycznym.

Na pewno nie raz miałeś w ręku magnesy i zauważyłeś, że im są bliżej siebie tym mocniej się przyciągają. Podobnie jest w silniku BLDC. Dość duży kąt 120° powoduje, że silnik ma tendencję do tętnień momentu obrotowego, co przekłada się na tętnienia prędkości kątowej.

Im silnik ma mniej faz tym większe tętnienia występują.

Możesz to zauważyć na poniższym rysunku obserwując nierównomierność czerwonych wykresów pokazujących amplitudę tętnień dla silnika BLDC z różną ilością faz:


Rys. Tętnienia momentu elektromagnetycznego w układach 3, 4 i 5 fazowych.
Rys. Tętnienia momentu elektromagnetycznego w układach 3, 4 i 5 fazowych.

Oprócz tego:

Tętnienia prędkości kątowej są tym większe im mniejsza jest prędkość obrotu i mniejsza bezwładność wirnika.

Z punktu widzenia naszego oka (czy ucha) rzadko kiedy jest to zauważalne, jednakże w  dyskach wszelkiej maści najistotniejsze jest utrzymanie stabilnej prędkości kątowej obrotu dysków. Dlatego, by (między innymi) niwelować zjawisko tętnień, stosuje się stojany z wielokrotnością uzwojeń (biegunów magnetycznych), choć nadal połączonych w trzy fazy.

Poniżej przykład silnika BLDC trójfazowego z 4-krotnie większą ilością biegunów magnetycznych:


Silnik BLDC trójfazowy z 4-krotną ilością biegunów magnetycznych i magnesów.
Rys. Przykład trójfazowego silnika BLDC (z stacji dyskietek)
z 4-krotną ilością biegunów magnetycznych i magnesów.

W takim przypadku magnes wirnika, także musi mieć odpowiednio więcej magnesów. W praktyce nie stosuje się wielu magnesów, lecz jeden namagnesowany przemiennie (patrz rysunek powyżej). Możesz to sprawdzić rozbierając stację dyskietek i używając małego magnesu policzyć ilość zmian biegunów magnesu wirnika.

Tętnienia oczywiście nie zawsze stanowią problem i zależy to jedynie od wymaganych parametrów urządzenia, w którym silnik BLDC jest używany. Dlatego budując robota, czy samolot tym problemem w większości przypadków nie powinieneś się przejmować.

Wirujące pole elektromagnetyczne

W kilku miejscach artykułu wspomniałem, że aby silnik (z magnesami w wirniku) mógł się kręcić, musimy wytworzyć na stojanie wirujące wokół osi silnika pole elektromagnetyczne. Pole to uzyskamy poprzez dostarczanie prądu do uzwojeń według określonej kolejności zależnej od kierunku, w którym chcemy kręcić silnikiem.

W trójfazowym silniku BLDC, prąd płynie zawsze tylko przez dwa uzwojenia. Trzecie uzwojenie nie jest wykorzystane w danej komutacji.

Jeżeli będziemy podłączać fazy, czyli dokonywać komutacji w następujący sposób:




to efektem będzie ruch obrotowy np. w prawo.




Przy takim przełączaniu faz jak na rysunku powyżej silnik będzie się kręcił, z jakąś prędkością, a my szczęśliwi, że się nam udało :-)

Ale to nie koniec! To dopiero początek!

Proces komutacji i sposobu sterowania silnikiem BLDC jest o wiele bardziej skomplikowany, ale o tym przeczytasz w dalszych częściach cyklu o silnikach BLDC.


Artykuł z cyklu: Silnik BLDC: Spis treści

Oceń artykuł.
Wasze opinie są dla nas ważne, gdyż pozwalają dopracować poszczególne artykuły.
Pozdrawiamy, Autorzy
Ten artykuł oceniam na:

16 komentarzy:

  1. Filmik niestety jest prywatny ;/

    OdpowiedzUsuń
  2. Film w artykule jest prywatny.
    Pozdrawiam.

    OdpowiedzUsuń
  3. Przepraszam, zapomniałem zmienić mu status - już jest publiczny :-)

    OdpowiedzUsuń
  4. Nie wiedziałem nic o tego typu silnikach, jednak teraz wszystko staje się jasne!

    OdpowiedzUsuń
  5. Witam czy w stacji dyskietek znajduje się silnik BLDC?

    OdpowiedzUsuń
  6. Witaj. Tak jest nawet pokazany na drugim zdjęciu (czytaj podpis pod nim).

    OdpowiedzUsuń
  7. Witam,
    Mam wątpliwosci czy nie wprowadzasz nas Dondu w blad. Zarowno w tym artykule jak i dwoch kolejnych dotyczacych kluczy i faz, caly czas operujesz trzema etapami komutacji, natomiast z tego co wiem jest ich 6. W podawanych przez Ciebie przykladach pomiedzy kolejnymi etapami komutacji dochodzi do zmian polaczen kazdej z faz:
    Komutacja 1: U+ Wnc V-
    Komutacja 2: Unc(bylo +) W-(bylo 0) V+(bylo-)
    ... co wg mojej wiedzy jest nieprawda.
    Powolujac sie na pierwszy lepszy material z internetu: wpisalem 'bldc sterowanie' w googla, znajdziemy: http://www.komel.katowice.pl/ZRODLA/FULL/72/ref_29.pdf na pierwszje pozycji.
    Tam na rys. 2 mamy caly cykl zmian komutacji i zobaczymy ze pomiedzy kolejnymi etapami zmieniaja sie tylko 2 z szesciu kluczy: naprzemiennie raz klucz gorny raz dolny jest wylaczany na aktualnie wlaczonej fazie i przelaczony na faze aktualnie niepolaczona.
    Poprawna sekwencja komutacji prezentuje sie wiec nastepujaco:
    Komutacja 1: U+ Wnc V- (Twoj 1 etap)
    Komutacja 2: U+ W- Vnc
    Komutacja 3: Unc W- V+ (Twoj 2 etap)
    Komutacja 4: U- Wnc V+
    Komutacja 5: U- W+ Vnc (Twoj 3 etap)
    Komutacja 6: Unc W+ V-
    Gdzie jak widac, zawsze jedna faza zostaje podlaczona jak byla a dwie pozostale "zamieniaja sie".

    Bardzo prosze o ustosunkowanie sie do tej uwagi i jesli mam racje to wprowadzenie stosownych poprawek do tekstu i rysunkow.
    Pozdrawiam

    OdpowiedzUsuń
  8. Witaj,

    Masz rację jest ich 6, ale nie przeczytałeś czerwonego tekst na końcu tego artykułu :-)

    Ten artykuł jest fragmentem cyklu artykułów wyjaśniającego od podstaw sterowanie BLDC i przedstawia tematykę wirującego pola magnetycznego w oparciu o 3 komutacje. Te informacje, do których się odnosisz są w dalszych artykułach z tego cyklu: Silnik BLDC - Spis treści

    OdpowiedzUsuń
  9. Przeczytalem i pierwsze o czym pomyslalem to sposobach przelaczania - motodach wykrywania zmiany polozenia walu.
    Z poczatku nie potraktowalem tego jako blad, natomiast bedac juz w 4 artykule i widzac ze caly czas 'pracujesz' na tych 3 etapach postanowilem tutaj wrocic i na to wskazac.

    Teraz przelecialem pozostale artykuly i wszystko gra, wiec wracam do lektury ;-)

    Trzymam kciuki w dalszym rozwoju blogu, mam nadzieje ze kolejne, uzupelniajace, artykuly pojawia sie niebawem.

    Mnie poza budowa i dzialaniem regulatora sterujacego praca silnika BLDC, od strony hardwarowej i softowej - to co realizujesz, zainteresowalby rowniez artykul dotyczacy uzwojen takiego silnika. Na roznego rodzaju forach modelarskich, gdzie silniki te maja szerokie zastosowanie, wielu hobbystow podejmuje sie proby przeniecia silnika (z roznych powodow). Sprawa niby banalna, ale za chwile padaja pytania, jaka grubosc? jaki uklad na zebach? w ktora strone? jak gesto? ile uzwojen na zebie?

    OdpowiedzUsuń
  10. Tak właśnie przypuszczałem :-)

    Ale dziękuję za poświęcenie czasu i uwagi - to oznacza, że artykuły są uważnie czytane, a to nas cieszy.

    Co do następnych artykułów dot. BLDC, pojawią się zgodnie z planem w spisie treści. Niestety czasu ostatnio mało, a koledzy autorzy zasypują mnie swoimi artykułami, stąd mam mniej czasu na pisane własnych - nie wiem czy się cieszyć, czy nie :-)

    Co do ostatniego punktu Twojego komentarza, to będziemy o tym pisać lecz nieprędko. Staramy się blog sukcesywnie uzupełniać idąc od podstaw i najbardziej oczekiwanych tematów, ku tematom trudniejszym i mniej oczekiwanym. Niestety mamy ograniczone możliwości czasowe, a blog jest dla nas tylko hobby :-)

    Pozdrawiam,
    Jacek

    OdpowiedzUsuń
  11. Cześć,

    jaka jest moc takiego silniczka?

    Pozdrawiam
    Paweł

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Cześć.
      Niestety nie ma żadnych parametrów na tego typu silnikach (przynajmniej na tych, które posiadam).
      Pozdrawiam,
      Jacek

      Usuń
  12. Witam, trafiłem tutaj ponieważ poszukuję odpowiedzi na pytanie: "Dlaczego różnica w charakterystyce mechanicznej (wyidealizowanej) silnika BLDC i DC jest największa w połowie?" szukałem informacji w internecie, ale nigdzie nie znalazłem zadowalającej odpowiedzi, wiem, że nie jest to miejsce na takie pytania, ale jeżeli istnieje taka możliwość proszę o pomoc.

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. Niestety nie jestem w stanie odpowiedzieć na Twoje pytanie.

      Usuń
  13. Witam czy dobrze myślę, że ta niepodlaczona faza jest w stanie wysokiej impedancji? Pozdrawiam

    OdpowiedzUsuń
  14. Ten tekst jest pierwszym, który zrozumiałem od razu i bez żadnych wątpliwości

    OdpowiedzUsuń

Działy
Działy dodatkowe
Inne
O blogu




Dzisiaj
--> za darmo!!! <--
1. USBasp
2. microBOARD M8


Napisz artykuł
--> i wygraj nagrodę. <--


Co nowego na blogu?
Śledź naszego Facebook-a



Co nowego na blogu?
Śledź nas na Google+

/* 20140911 Wyłączona prawa kolumna */
  • 00

    dni

  • 00

    godzin

  • :
  • 00

    minut

  • :
  • 00

    sekund

Nie czekaj do ostatniego dnia!
Jakość opisu projektu także jest istotna (pkt 9.2 regulaminu).

Sponsorzy:

Zapamiętaj ten artykuł w moim prywatnym spisie treści.